知识篇,桁架机器人控制系统
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知识篇,桁架机器人控制系统

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人气:-发表时间:2018-08-07 09:25【

  控制系统是桁架机器人的一个核心部件,桁架机器人的控制系统就相当于人的大脑,本文就介绍介绍桁架机器人控制系统。


  一、机床机器人控制系统原理分析


  因为桁架机器人作业时,取工件、放工件,安装工件、卸下工件都有定位精度的要求,所以在机床机器人控制中,除了要对垂直手臂、执行手爪液压缸和腰部步进驱动进行开环控制外,还要水平手臂进行闭环伺服控制。


  为了减少PLC的I/O点数,以伺服放大器作为闭环的比较点。伺服放大器具有传感器反馈输入端,给定的输入信号和反馈信号进行比较后形成的控制信号经过PID调节和功率放大后,驱动电液伺服阀对液压缸进行伺服定位。PLC将上位机输入的给定信号转换为电压信号,输出至伺服放大器,由伺服放大器作为闭环比较点,组成模拟控制系统,这种方案使得PLC控制量少(模拟量),节省了系统资源,而且编程简单,不必过多考虑控制算法等优点,也是能满足工作要求的。


  桁架机器人的控制系统起到一个作用,当然,这个大家都知道,无论是在电影还是电视上,我们都会经常看到控制系统起到一个能量东西的存亡,甚至是世界的存亡,本文小编就桁架机器人控制系统介绍!


  二、桁架机器人控制器的选型


  桁架机器人控制系统的硬件设计上考虑到机床机器人工作的稳定性、可靠性以及控制元件连接的灵活性和方便性,控制器选择有可靠性、面向恶劣的工业环境设计开发的工业控制器---PLC,选择在应用较多的西门子S7-200型PLC。具体型号为SIMATICS7-200CPU224。


  该机集成14输入/10输出共24个数字量I/O点。可连接7个扩展模块,扩展至168路数字量I/O点或35路模拟量I/O点。16K字节程序和数据存储空间。6个独立的30kHz高速计数器,2路独立的20kHz高速脉冲输出,具有PID控制器。1个RS485通讯/编程口,具有PPI通讯协议、MPI通讯协议和自由方式通讯能力。I/O端子排可很容易地整体拆卸。是具有较强控制能力的控制器。


  三、桁架机器人按控制方式分类


  1.固定程序桁架机器人:控制系统是一个固定程序的控制器。程序简单,程序数少,而且是固定的,行程可调但不能任意点定位。


  2.可编程序机床机器人:控制系统是一个可变程序控制器。其程序可按需要编排,行程能很方便改变。


  控制系统是桁架机器人的重要组成部分。在某种意义上讲,控制系统起着与人脑相似的作用。数控桁架机器人的手部、腕部、臂部等的动作以及相关机械的协调动作都是通过控制系统来实现的。主要控制内容有动作的顺序,动作的位置与路径、动作的时间。


  桁架机器人要用来代替人完成某些操作,实现上述机能的控制方式有多种多样。机床机器人的程序控制方式可分为两大类,即固定程序控制方式和可变程序控制方式。常用凸轮和杠杆机构来控制数控桁架机器人的动作顺序、时间和速度。一般常与驱动机构并用,因此结构简单,维修方便,寿命较长,工作比较可靠。适用于控制程序步数少的桁架机器人。